LXM28多圈位置溢出功能塊的編程與現場調試（二）

發布日期：2022-12-03 11:24:33 來源：行業動態瀏覽量：次

本文來（lái）源於：施家邦工控邦

3.功能塊的接口變量如圖所示（shì）

創建的【overflow_compensate】功能塊的接口變量（liàng），如圖5所示。

圖（tú）5 功（gōng）能塊的接口變量

4.LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序編寫

雙（shuāng）擊打開【overflow_compensate】的FB功能塊編寫程序，功能（néng）塊的編程（chéng）思路就（jiù）是程序不僅記錄（lù）正常運行的每次溢出，再利用一（yī）個掉電保存的persistent變量記錄位（wèi）置溢出的次數，在上（shàng）電時判斷斷電後電機是否發生移動並導（dǎo）致了新的溢出，將兩者的變化量加到一起得到總的（de）溢出次數，並按總的溢（yì）出次數做對應補償，然後給伺服軸加上使能後（hòu），判斷軸處於停止位（wèi）置後（hòu）再使用MC_Setpostion功能塊完成位置（zhì）補（bǔ）償。LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序和注釋如圖6所示。

圖6 LXM28S多圈位置溢出功能塊的ST程序和注（zhù）釋

溢出圈數的（de）補（bǔ）償值有一定的周期（qī）性，讀者也可以（yǐ）把每圈的補償計算出（chū）來，在軸配置參數和（hé）模數值不（bú）變（biàn）的前提下，使用Case語句來補償也是可以的（de）。

功能塊編寫完成（chéng）後要進行編譯和糾錯，然後在程序中調用即可。

5.功能塊的管腳（jiǎo）定義

▼ 功能塊的輸入管腳如表（biǎo）1所示。

表（biǎo）1 功能（néng）塊的輸入管腳

管腳（jiǎo）名稱	管腳變量類型	說明
i_ifAxis	DAL.IF_DeviceAccess	28S的伺服軸
i_diDrivePosition	DINT	28S反饋（kuì）給M262的位置
i_iP5_82	INT	多圈編碼器的圈（quān）數P5-82參（cān）數值
i_xP5_82_OK	BOOL	讀取圈數有效
i_diGearIn	UDINT	設置成軸配置（zhì）的GearIn參數
i_diGearOut	UDINT	設置成軸配置的GearOut參數
i_lrPositionResolution	LREAL	設置成軸配置的PositionResolution參數
i_LrModulo	LREAL	設置成（chéng）模數值
i_xDirection	BOOL	此處必須設成true，讀者必須確認工作方向（xiàng）是位置遞增方向
i_xPowerEnable	BOOL	伺服（fú）使能（néng）輸入信號，使能後（hòu）自（zì）動（dòng）完成位置補償
i_xHomeDoneFlag	BOOL	使用P8-44鍵盤回原點，完成（chéng）後將此標誌位為真

▼ 功能塊的輸入輸出管腳（jiǎo），如表2所（suǒ）示。

表2 功能塊的輸入輸出管腳

管腳（jiǎo）名稱（chēng）	管腳變量類型（xíng）	說明
IO_diLastPostion_Persist	DINT	用於記憶斷電前（qián）的28S反饋位置，斷電保持變量（liàng）
IO_iLastP5_82_Persist	INT	用於記憶斷電前的圈數，斷電保持變量
IO_diOverflowTurn_Persist	INT	用於記憶溢出次數，斷（duàn）電保持變量

▼ 功能塊的輸出管腳，如表3所示。

表3 功能塊的（de）輸出管腳

管腳名稱	管腳變量類型	說明
q_xSercosCommunicationState_OK:	BOOL	Sercos狀態為4時為真，否則為假（jiǎ）
q_diPowerOff_EnocoderCounter:	UDINT	斷電（diàn）時的編碼器（qì）圈（quān）數
q_diPowerUp_EnocoderCounter:	UDINT	上電時（shí）的編碼器圈數
q_xPowerEnabled:	BOOL	28伺服的使能參數
q_xRestored:	BOOL	位置補償完成標誌位

6.測（cè）試平台軟件版本

1. LMCM262和28S的固件版本

在實驗室中ESME軟件采用的版本是（shì）2.01，28S的固件測試（shì）為（wéi）版本2.78.3。

2. SoMove調試軟件（jiàn）和DTM版本

使（shǐ）用SoMove軟件2.8.4+V1.6.12版本的DTM文件進行了【overflow_compensate】的FB功能塊的調試。

3. Lexiumstudio 調試軟件版本

使用lexium studio V1.15.0，主要用於檢查伺服驅動器和電機（jī）。

7.調試和參數設置

(1) TM262在線做初始值複位或做Reset Persistent Variables時，需要對所有采用（yòng）功能塊的軸重新尋原點，或者使用其它（tā）方式複位溢出圈數值等變量。

(2) 28S的（de）位置（zhì）、速度、同步運動時，注意速度給定值不要超過P1-55的最大速度值，筆者對此進（jìn）行了極限實驗（yàn），設置速（sù）度給定值超過了P1-55的最大速度值，實驗結果是28S停機時會失控，斷開伺服使（shǐ）能才能停止電機，同時，功（gōng）能（néng）塊存儲的位置也會失效。

(3) 在張江（jiāng）研發實驗室，我對不同固（gù）件（jiàn）版本也進行了相對（duì）實驗（yàn），其中，固件版本（běn）2.78.3的28S，多圈編碼器設置原點操作（zuò）流程與之前的（de）版本不同，需要將參數P8-44設3然（rán）後（hòu）再設（shè）2，而之前的版（bǎn）本僅需把P8-44設2即可。

(4) 建議讀者在程序中采用（yòng）非周期讀（dú）取參數功能（néng）塊來讀取P5-82的參數值，此參（cān）數（shù）雖然並不參與控製，但可以直觀的（de）看出是否錯誤的設置了P5-79=1，因為這個參數可以讓多圈電（diàn）機按單圈電機進行（háng）工作，讀者在使（shǐ）用我創（chuàng）建的這個【overflow_compensate】的FB功能塊時（shí）是不能設（shè）置P5-79=1的，否則會導（dǎo）致驅動器的位置（zhì）不能保存，應予以重視。

往期回顧

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