伺服電機如（rú）何選擇脈衝、模擬（nǐ）量、通訊三種控製（zhì）方式

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伺服電機轉矩控製（zhì）：

       轉矩控製方式是通過外（wài）部模擬量的輸入或直（zhí）接的地址的賦值來（lái）設定（dìng）電（diàn）機軸對（duì）外的輸出轉矩的大小，具體（tǐ）表現為例如10V對應5Nm的話，當外部模擬量設定為5V時電（diàn）機（jī）軸輸出為2.5Nm。如果電機軸負載低於2.5Nm時電機（jī）正轉，外部負載（zǎi）等於（yú）2.5Nm時電機不轉，大（dà）於2.5Nm時電機（jī）反轉(通常在有（yǒu）重（chóng）力負載情況下（xià）產生)。可以通過即時的改變模擬量（liàng）的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改（gǎi）變（biàn）對應的地址的數值來實現。

       主要應用在對材質（zhì）受力有嚴格要求的纏繞和（hé）放卷裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏（chán）繞（rào）的半徑（jìng）的變化隨時更改以確保材質的受力（lì）不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

伺服電機位置控製：

       位置控製模式（shì）一般是通過外（wài）部輸入的脈衝的頻率來確定轉動速度的大小（xiǎo），通過脈衝的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接（jiē）對速度和位移進行賦值。由於位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控（kòng）製，所以一般應用（yòng）於定位裝置，數控（kòng）機床、印刷機械等等（děng）。

伺服電機速度模式：

       通過模擬量或脈衝頻率的輸（shū）入都可以進行轉動（dòng）速度的控製，在有上位控製裝置的外環PID控製（zhì）時速度（dù）模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位機反饋以做運（yùn）算（suàn）用。位（wèi）置模式也支持直接負載外環檢測位置信號（hào），此時的電（diàn）機軸端的編碼（mǎ）器隻檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝（zhuāng）置來提供了，這樣的優點在於可以（yǐ）減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個係（xì）統的定位精度（dù）。

談談三環：

       伺服一般為三個（gè）環控（kòng）製（zhì），所謂三環就是3個閉環負反饋（kuì）PID調節係統（tǒng）。

       最內的PID環就（jiù）是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給（gěi）電（diàn）機的各（gè）相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電（diàn）流盡量接近等於設定電流，電流環就是控製電機轉矩的，所（suǒ）以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最（zuì）快。

       第2環是速度環，通過檢測的電機編碼器的（de）信號來進行（háng）負反饋PID調節，它的環內PID輸（shū）出直接就是電（diàn）流環的設定，所以速度環控製時（shí）就包含了速度環和電流環，換句話說任何模式都（dōu）必須使用電流環（huán），電流環是控製（zhì）的（de）根（gēn）本，在速度和位置控製的同時係統實際（jì）也在（zài）進行電流（轉（zhuǎn）矩）的（de）控製以達到（dào）對速度和位置的相應控製。

       第3環是位置環，它是最外環，可以在驅動器和電機編碼器間構建也可以在外部控製器和電機編碼器或最終負載（zǎi）間構建要根據實際情況來定。由於位置控製環內部輸出就是速（sù）度環的（de）設定，位（wèi）置控製模式下係統進行了所有（yǒu）3個環的運算，此時的係統運算量最（zuì）大，動態響應速度（dù）也最慢。